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ABB機器人維修更換伺服電機的過程

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       由于ABB機器人每個軸的每個伺服電機都有不同的偏移值,偏移值的變化會影響程序損壞更新后的焊點位置。此時,電機的偏移值需要人工校正和補償,才能直接使用原始程序。ABB機器人伺服電機的機器人維修和更換過程如下:

     1.在更換電機前,先備份原有的程序,如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機,則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正,以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。

  2.在更換電機前,先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值,這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。Various-選1符值指令:=

  -在select datatype 中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車一功能鍵Func-

  選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運行這一行。

  PROC TIPO MoveAbsJI[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;設零點指令方法:PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-

  MoveAbsJ產生指令,將光標移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0

  -OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

  Move.J pHome,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

    reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

    reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);ENDPROC

  3.更換電機前在Routine RTIP中做一個ptip點,此點是一個尖對尖點,示教產生。

  ABB機器人維修更換電機,如換一軸,將機器人移動到標定點;如換二、三軸,將機器人移動到死點;更換完后,做ime calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點,這時會與原尖對尖點有些偏移,運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定,單軸手動移動機器人到尖對尖點,運行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找regs的值,記下這時的值,reg4和reg5差值就是需要補償fime calibration 后電機偏移值的補償值(reg5-reg4的差加上fine calibration后電機偏移值),補償方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Typel(或2)-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值,選Cal offset validYes,補償后重新update各個修改軸,熱啟動系統生效。

  4.用焊接工件來驗證原程序是否能正常使用,并對新程序進行備份。
ABB機器人維修更換伺服電機的過程


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