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庫卡機器人維修死機后修復

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庫卡機器人維修死機后故障修復


KUKA機器人使用包含了上位機和下位機,上位機就是用計算機進行運動控制,使用過程中有可能會出現死機的情況,出現死機情況后,如果我們處理不當,容易造成機器人基準零點失效,零點一旦失效,我們需要重新進行零點校正,然后對點,對點過程非常麻煩,因此可能耽誤我們的生產,長時間的影響我們的生產任務按時完成。
針對KUKA死機問題,這里我們給出了一種快速有效方便的方法,可以避免零點丟失。但是從另外一個角度來說,庫卡機器人維修重啟,一般也不會零點丟失,只有你在拔下編碼器線插頭的時候會導致零點丟失。如果電腦上位機死機,為了節省啟動時間,我們可以直接啟動電腦就可以,不必要關掉機器人控制柜的電源。庫卡機器人控制柜里有充電電池,是用來給編碼器位置進行記憶功能模塊供電,來保證停電情況下,編碼器位置信號不丟失。 正確的解釋應為“零點失效”。機器人開機或工作時,會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數之間的相互關系,如果發現存在錯誤,機器人為了保障設備安全,會停止一切任務,強制刪除零點參數并要求操作人員重新校正。 KUKA機器人的基準零點參數記錄于RDC(機器人底座部位的一個黑色盒子)中。
正常情況下,每次斷電或關機時,系統會使用后備電池的電力延緩關機時間,使系統有充足的時間將當前的機器人的位置參數存入RDC中。下次開機時,系統會讀取RDC中的參數,并與當前的機器人位置進行比對,如果不一致,就強制刪掉RDC中的零點參數以保護設備。如果計算機死機,系統便無法有效的控制后備電池工作,無法保障有足夠的時間將參數存入RDC中。那么下次開機時,機器人位置參數就會與RDC不一致,基準零點就會被刪除,并提示操作者重新校正。也就是說,零點參數是被主動刪除的,不是丟掉的。所以,不是“丟失”,而是“失效”。當機器人死機且需要重新啟動時,我們通常的做法是關閉主電源開關。此時,你會發現當你關閉主開關時,系統立刻掉電關機,像停電一樣。而再次開機時,系統就會報告零點失效錯誤。而重新校正零點是一件費時費力工作,甚至可能對質量造成影響。
其實死機大部分是計算機死機了,也就是上位機死機,比較是電腦,也就是說計算機失去響應,重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電,即可保證零點不會失效。 由此原則,如果使用只重啟計算機,不關閉機器人的方法,就可以很好地解決這個問題。 那我們具體的操作過程為: 打開控制柜,找到計算機的電源插頭并將其拔掉,等待30秒后在將其重新連接好,進行重啟。你會發現整個過程中,KUKA伺服系統始終處于工作狀態,避免了無法存儲RDC的問題。
事實證明,用這種只關閉計算機而不關閉機器人的方法,可以有效地避免由于死機-重啟造成的零點失效。只要操作得當,此方法的風險要比常規方法小得多。

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