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fanuc機器人維修

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每臺機器人都需要預防性保養,這樣可以保證它們在生產線上保持性能和實現一致性,當機器人沒有進行定期的預防性保養檢查,可能會導致零部件損壞或故障,從而致使生產放慢甚至停機,對機器人的正確保養可能會延長其壽命多年甚至數十年,定期進行預防性保養可以成倍地延長機器人的使用壽命,FANUC 機器人的保養周期可以分為日常,三個月,六個月,一年,三年。減少機器人維修次數從機器人保養維護開始。
一、日常保養
1.不正常的噪音和震動,馬達溫度。
2.周邊設備是否可以正常工作。
3.每根軸的抱閘是否正常。
二、三個月
1.控制部分的電纜。
2.控制器的通風。
3.連接機械本體的電纜。
4.接插件的固定狀況是否良好。
5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件。
6.清除機器上的灰塵和雜物。
三、六個月
更換平衡塊軸承的潤滑油,其他參見三個月保養內容。
四、一年
更換機器人本體上的電池,其他參見六個月保養內容。
五、三年
更換機器人減速器的潤滑油,其他參見一年保養內容。
六、具體保養操作
A、FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池
1、更換控制器主板上的電池。
程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中,由一節位于主板上的鋰電池供電,以保存數據。當這節電池的電壓不足時,則會在TP上顯示報警(SYST-035 Low or No Battery Power in PSU),當電壓變得更低時,SRAM中的內容將不能備份,這時需要更換舊電池,并將原先備份的數據重新加載,因此,平時注意用Memory Card或軟盤定期備份數據,控制器主板上的電池兩年換一次,具體步驟如下:
(1) 準備一節新的鋰電池(推薦使用FANUC原裝電池)。
(2)機器人通電開機正常后,等待30秒。
(3)機器人關電,打開控制器柜子,拔下接頭取下主板上的舊電池。
(4)裝上新電池,插好接頭。
2、更換機器人本體上的電池
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據,因此電池需要每年都更換,在電池電壓下降報警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d  Axis: %d)出現時,允許用戶更換電池,若不及時更換,則會出現報警(SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d  Axis: %d),此時機器人將不能動作,遇到這種情況再更換電池,還需要做Mastering,才能使機器人正常運行。
具體步驟如下:
(1)保持機器人電源開啟,按下機器急停按鈕。
(2)打開電池盒的蓋子,拿出舊電池。
(3)換上新電池(推薦使用FANUC原裝電池),注意不要裝錯正負極(電池盒的蓋子上有標識)。
(4)蓋好電池盒的蓋子,上好螺絲。
B、更換潤滑油
機器人每工作三年或工作10000小時,需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油,某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油
具體步驟如下:
(1)機器人關電。
(2)拔掉出油口塞子。
(3)從進油口處加入潤滑油,直到出油口處有新的潤滑油流出時,停止加油。
(4)讓機器人被加油的軸反復轉動,動作一段時間,直到沒有油從出油口處流出。
(5)把出油口的塞子重新裝好。
注意:錯誤的操作將會導致密封圈損壞,為避免發生錯誤,操作人員應考慮以下幾點:
(1)更換潤滑油之前,要將出油口塞子拔掉。
(2)使用手動油槍緩慢加入。
(3)避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源,如果非要不可,壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內,流量必須控制在15/ss以內。
(4)必須使用規定的潤滑油,其他潤滑油會損壞減速器。
(5)更換完成,確認沒有潤滑油從出油口流出,將出油口塞子裝好。
(6)為了防止滑倒事故的發生,將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油
操作步驟:直接從加油嘴處加入潤滑油,每次無須太多(約10CC)。
至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。


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